機器人常用傳感器根據檢測對象的不同可分為內部傳感器和外部傳感器。內部傳感器主要用來檢測機器人本身狀態（如手臂間角度），多為檢測位置和角度的傳感器。外部傳感器主要用來檢測機器人所處環境（如是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等。

1、二維視覺傳感器

二維視覺傳感器主要就是一個攝像頭，它可(ke)以(yi)完(wan)成物體運動的(de)檢(jian)測以(yi)及定位等功能，二維視覺傳感器已經(jing)出(chu)現了很長時(shi)間，許多智能相機(ji)可(ke)以(yi)配合協調(diao)工業機(ji)器人的(de)行動路線，根據接收到的(de)信息對機(ji)器人的(de)行為進行調(diao)整。

2、三維視覺傳感器

最近三(san)(san)維(wei)視覺傳(chuan)(chuan)感器(qi)逐漸興起，三(san)(san)維(wei)視覺系(xi)統(tong)必須具(ju)備兩個攝(she)像機在不同(tong)角(jiao)度(du)進行(xing)拍攝(she)，這樣物體的(de)三(san)(san)維(wei)模型可以(yi)被檢(jian)測識別出(chu)來(lai)。相比于(yu)二維(wei)視覺系(xi)統(tong)，三(san)(san)維(wei)傳(chuan)(chuan)感器(qi)可以(yi)更加直(zhi)觀的(de)展現事物。

3、力扭矩傳感器

力扭(niu)矩傳(chuan)感器(qi)是一種可(ke)以讓機器(qi)人(ren)(ren)知道力的(de)傳(chuan)感器(qi)，可(ke)以對機器(qi)人(ren)(ren)手臂上的(de)力進行監控，根據(ju)數據(ju)分析，對機器(qi)人(ren)(ren)接下來(lai)行為(wei)作(zuo)出指導。

4、碰撞檢測傳感器

工業(ye)機(ji)器人尤其(qi)是協作(zuo)機(ji)器人最大的(de)要求就是安全(quan)，要營(ying)造一個安全(quan)的(de)工作(zuo)環境，就必須讓(rang)機(ji)器人識別(bie)什么(me)(me)事不安全(quan)。一個碰(peng)(peng)撞傳感(gan)器的(de)使用(yong)，可以讓(rang)機(ji)器人理解自己碰(peng)(peng)到了什么(me)(me)東西，并且發送(song)一個信號暫停(ting)或者停(ting)止機(ji)器人的(de)運動。

5、安全傳感器

與上面的碰撞檢(jian)測(ce)傳感(gan)器(qi)不同，使用安(an)全傳感(gan)器(qi)可以讓工業機器(qi)人感(gan)覺到(dao)周(zhou)圍存在(zai)的物(wu)體(ti)，安(an)全傳感(gan)器(qi)的存在(zai)，避免機器(qi)人與其他物(wu)體(ti)發生碰撞。

6、電磁傳感器

現(xian)代的(de)磁旋轉傳感器(qi)主要包(bao)括(kuo)有四(si)相(xiang)(xiang)傳感器(qi)和單(dan)相(xiang)(xiang)傳感器(qi)。在工作過(guo)程中，四(si)相(xiang)(xiang)差動(dong)旋轉傳感器(qi)用一對(dui)(dui)檢(jian)測單(dan)元實(shi)現(xian)差動(dong)檢(jian)測，另一對(dui)(dui)實(shi)現(xian)倒差動(dong)檢(jian)測。這樣，四(si)相(xiang)(xiang)傳感器(qi)的(de)檢(jian)測能力是(shi)單(dan)元件(jian)(jian)的(de)四(si)倍。而二元件(jian)(jian)的(de)單(dan)相(xiang)(xiang)旋轉傳感器(qi)也(ye)有自己的(de)優(you)點，也(ye)就是(shi)小巧可靠(kao)的(de)特點，并且(qie)輸出信號(hao)大，能檢(jian)測低速運動(dong)，抗(kang)(kang)環境影響和抗(kang)(kang)噪(zao)聲能力強，成本低。因此單(dan)相(xiang)(xiang)傳感器(qi)也(ye)將有很好(hao)的(de)市場。

7、光纖傳感器

光(guang)(guang)纖(xian)(xian)傳感(gan)(gan)器(qi)是最(zui)近(jin)幾年出現的(de)新(xin)技術(shu)，可以(yi)(yi)用來測量多種(zhong)(zhong)物(wu)理(li)量，比(bi)如聲場(chang)(chang)、電場(chang)(chang)、壓力、溫度、角(jiao)速度、加(jia)速度等，還可以(yi)(yi)完成(cheng)現有測量技術(shu)難以(yi)(yi)完成(cheng)的(de)測量任務。在狹小的(de)空間(jian)里，在強電磁干擾和高(gao)電壓的(de)環境里，光(guang)(guang)纖(xian)(xian)傳感(gan)(gan)器(qi)都顯(xian)示(shi)出了獨特的(de)能力。目前光(guang)(guang)纖(xian)(xian)傳感(gan)(gan)器(qi)已經有70多種(zhong)(zhong)，大(da)致上分成(cheng)光(guang)(guang)纖(xian)(xian)自(zi)身(shen)傳感(gan)(gan)器(qi)和利(li)用光(guang)(guang)纖(xian)(xian)的(de)傳感(gan)(gan)器(qi)。

8、仿生傳感器

仿(fang)生(sheng)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)，是一種采用(yong)新的(de)檢(jian)測原理的(de)新型(xing)(xing)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)，它(ta)采用(yong)固定(ding)化的(de)細胞、酶或者其他生(sheng)物活性物質與換能器(qi)相配合組(zu)成傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)。這(zhe)種傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)是近(jin)年來生(sheng)物醫學(xue)和(he)電子學(xue)、工(gong)程(cheng)學(xue)相互(hu)滲透而發展起來的(de)一種新型(xing)(xing)的(de)信息技術。這(zhe)種傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)的(de)特點是機能高、壽命(ming)長(chang)。在仿(fang)生(sheng)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)中，比較(jiao)常用(yong)的(de)是生(sheng)體模擬的(de)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)。

9、紅外傳感器

紅外系統(tong)的(de)核心是紅外探(tan)測(ce)(ce)(ce)器，按照探(tan)測(ce)(ce)(ce)的(de)機(ji)理的(de)不同，可(ke)以分為熱探(tan)測(ce)(ce)(ce)器和光子(zi)探(tan)測(ce)(ce)(ce)器兩大類。熱探(tan)測(ce)(ce)(ce)器是利用輻(fu)(fu)射(she)熱效應(ying)，使(shi)探(tan)測(ce)(ce)(ce)元件接收到輻(fu)(fu)射(she)能后(hou)引(yin)起(qi)(qi)溫(wen)度升高，進(jin)而使(shi)探(tan)測(ce)(ce)(ce)器中依賴于溫(wen)度的(de)性能發生變(bian)(bian)(bian)化(hua)。檢測(ce)(ce)(ce)其中某一性能的(de)變(bian)(bian)(bian)化(hua)，便可(ke)探(tan)測(ce)(ce)(ce)出(chu)輻(fu)(fu)射(she)。多數情況(kuang)下是通過熱電(dian)(dian)變(bian)(bian)(bian)化(hua)來探(tan)測(ce)(ce)(ce)輻(fu)(fu)射(she)的(de)。當元件接收輻(fu)(fu)射(she)，引(yin)起(qi)(qi)非電(dian)(dian)量(liang)的(de)物理變(bian)(bian)(bian)化(hua)時，可(ke)以通過適(shi)當的(de)變(bian)(bian)(bian)換后(hou)測(ce)(ce)(ce)量(liang)相應(ying)的(de)電(dian)(dian)量(liang)變(bian)(bian)(bian)化(hua)。

10、壓力傳感器

壓(ya)電(dian)傳感(gan)(gan)器主(zhu)要應用(yong)(yong)在加速度、壓(ya)力和力等的(de)測量(liang)中。壓(ya)電(dian)式加速度傳感(gan)(gan)器是一種常(chang)用(yong)(yong)的(de)加速度計(ji)。它具有結構簡(jian)單、體積(ji)小、重量(liang)輕、使用(yong)(yong)壽命長等優(you)異(yi)的(de)特(te)(te)點。壓(ya)電(dian)式加速度傳感(gan)(gan)器在飛機、汽(qi)車、船舶、橋(qiao)梁和建筑的(de)振動和沖擊(ji)測量(liang)中已(yi)經(jing)得(de)到了廣(guang)泛的(de)應用(yong)(yong)，特(te)(te)別壓(ya)電(dian)傳感(gan)(gan)器的(de)外形是航(hang)空和宇航(hang)領域中更有它的(de)特(te)(te)殊地位。